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SensFloor® als Navigator für den VolksBot®

Das Ziel ist die Möglichkeit zu prüfen, die SensFloor®-Daten zur Navigation des VolksBot® zu nutzen. Dies soll dazu dienen, dass sich der VolksBot in seiner Umgebung selbstständig von Punkt A nach Punkt B bewegt.

Kommunikation und Datenverarbeitung zwischen SensFloor® und VolksBot®

Die Abbildung beschreibt die Kommunikation zwischen dem SensFloor® und VolksBot® sowie die Datenverarbeitung. Hierbei werden die SensFloor®-Daten bei einer Kapazitätsänderung, die z.B. auftritt, wenn sich der VoklsBot® auf dem SensFloor® bewegt, per Funk an den Smart-Adapter gesendet. Diese Daten werden an die serielle Schnittstelle (RS232) des angeschlossenen PCs des VolksBot® weiter geleitet. Daraufhin werden diese Information mittels einer Software „Proxy1“ verarbeitet. Dabei werden die Daten z.B. gefiltert und eventuell nach Möglichkeit rekonstruiert. Die verarbeiteten Daten werden nun durch einer virtuelle serielle Schnittstelle an die Navigator-Funktion weiter geleitet. Diese Funktion empfängt diese Daten permanent und stellt eine zusätzliche Möglichkeit zur Verfügung diese empfangenen Daten bei Bedarf ab zu fragen, z.B. wenn die aktuelle Position des VolksBot® ermittelt werden soll. Eine weitere Aufgabe der Navigator-Funktion ist, die Koordinaten zu einem angegebenen Ziel zu berechnen. Nach dieser Berechnung erhält die VolksBot®-Motor-Steuerung2 ein s.g. „Fahr-Auftrag“ vergeben, der die Information enthält, wie lange und mit welcher Geschwindigkeit sich der VolksBot® bewegen soll.

de/allprojects/sensfloor.txt · Zuletzt geändert: 2014/11/24 13:20 (Externe Bearbeitung)